「40点でも、すぐ創る。」
人の一歩を引き出す四足歩行ロボット
すぐ創る課／九州工業大学
【第１回】2026年9月
すぐ創る課は、こんなチームです！
九州工業大学の「すぐ創る課」は、社会課題の解決に向けて、学生たちが自らものづくりに取り組む大学公認の有志プロジェクトです。活動は今年で6年目。介護・福祉分野を中心に、車椅子ユーザー向けの部品開発など、一人ひとりの困りごとに寄り添ったものづくりを続けてきました。また、小中学生向けにアントレプレナーシップやものづくりセミナーを開催するなど、活動の幅を広げています。
「すぐ創る課」という名前の通り、大切にしているのは、まず創って、まず動かしてみること。高専出身のメンバーも多く、工業大学で学ぶ自分たちだからこそ、アイデアを机上で終わらせず、すぐに形にして試しながら磨いていく。そんなものづくりの文化がチームの根底にあります。実際、今回の活動でも「40点でも、すぐ創る」という姿勢が、チームを象徴するキーワードとして挙げられています。
今回のChallenge ATOMには、生命体工学研究科の柴田智広研究室の大学院生ら11人が参加。博士課程の先輩や卒業生もメンターとして関わるなど、「すぐ創る課」ならではの強力なネットワークを生かした開発を進めます。
すぐ創る課が描く未来
チームが開発するのは「TOBIRA」と名付けたフィジカルAIプラットフォーム。
TO＝Take One Step（一歩先へ）
BI＝Build Interactions（つながりをつくる）
RA＝Renew and Advance（新たな自分へ）
すぐ創る課が注目したのは、健康な状態と要介護状態の中間にある「フレイル」です。フレイルには、筋力や活動量が低下する身体的フレイル、意欲や心理的活力が低下する精神・心理的フレイル、人との交流や社会参加が減少する社会的フレイルという三つの側面があり、それぞれが影響し合いながら進行します。
例えば、外出が減る。人と会う機会が減る。気持ちが沈み、さらに外へ出なくなる。そこでTOBIRAは、身体や心を個別に支援するのではなく、会話や外出、社会参加までを一つの流れとして支えようとしています。
その役割を担うのが、犬のような四足歩行ロボットです。家の中だけでなく外へ一緒に出ることを想定し、車輪型も検討したうえで、段差や屋外環境に対応しやすい四足歩行を選びました。将来的には、散歩や地域活動への同行まで視野に入れています。
さらに、四足歩行を選んだ理由は、移動性能だけではありません。
チームが大切にしているのは、人が自分から関わりたくなるロボットであることです。リーダーの山本藍生さんは、開発中の四足歩行ロボットが“おすわり”する姿に「この態勢で玄関で待っていたら、思わずお散歩に連れていきたくなりますよね。私たちが目指しているのはその気持ちなんです」と話します。
ここに、すぐ創る課のロボット観があります。
ロボットが「散歩に行きましょう」と一方的に人を動かすのではない。玄関でちょこんと座って待っている姿を見て、人の側が「じゃあ、一緒に行こうか」と動き出す。支援されていると意識させるのではなく、ロボットとの関わりそのものが自然と次の行動につながっていく。チームはペットロボットを「癒し」を担う存在とし、さらに会話を担う小さなキャラクターを組み合わせるアイデアも検討しています。
目指すのは、「何かをしてあげる」ためのロボットではありません。人の興味や状態を理解し、「外へ出てみようかな」「誰かに会ってみようかな」という気持ちが生まれるきっかけをつくること。人が自ら一歩を踏み出したくなる存在になるフィジカルAIを目指します。
すぐ創る課の現在地
チームは、対話AI、状態推定、四足歩行ロボットという三つの要素をそれぞれ形にしながら、一つの体験へ統合していこうとしています。先行しているのが、利用者との会話を記録し、過去の話題や興味・関心を蓄積する対話AIです。会話履歴が増えることで、「最近どうですか」と尋ねるだけの対話から、「以前話していたお孫さんのこと、その後どうなりましたか」と、その人との関係性を踏まえた対話へ変えていきます。現在、会話を記録する基本機能は動き始めており、チームメンバーが対話データを集めながら検証を進めています。
その先にあるのが、TOBIRAの技術的な中核となる「支援状態ベクトル」です。これは、身体、精神・心理、社会参加という三つの側面を数値的に表現し、利用者に今どのような関わり方が適しているのかを選ぶための内部表現です。人の感情は単純ではなく、表面的には笑っていても内面では寂しさや怒りを抱えていることも多々あります。そこで、会話量や発話内容、興味・関心といった複数の情報を組み合わせ多次元の状態として捉えようとしています。
構想では、対話から得られる音声特徴や会話履歴、興味・関心に加え、3Dカメラから取得する人物の位置、姿勢、活動量などを統合。これらのマルチモーダル情報から支援状態ベクトルを生成し、文脈付きバンディットなどを用いて、声かけ、外出提案、移動、地域イベントの推薦といった支援行動を選択する設計です。
一方、ロボット側では、株式会社アールティから貸与された四足歩行ロボット「Mujina」をベースに、人物認識や追従、姿勢制御の開発を進めています。現在は「おすわり」などの基本動作を実装し、ロボットの身体表現そのものが人の行動を促す可能性も確かめているところです。カメラで人物を認識したあと、その情報をロボットの移動や姿勢制御へどう受け渡すのか。対話AI、状態推定、行動選択、実機制御をつなぐ部分に、フィジカルAIならではの難しさがあります。現在は、まず基本動作と対話機能を実機上で動かし、個々の要素を接続している最中です。
Next Challenge
次の課題は、これまで個別に開発してきた機能をつなぎ、「会話から外出のきっかけを生み、実際の行動へつなげる」一連の体験を成立させることです。
まずは1対1の環境で、会話や活動履歴から利用者の状態や興味・関心を捉え、それに応じて外出を提案する。そして四足歩行ロボットが利用者を認識し、玄関へ向かい、ついて歩くところまでをつなげます。転倒検知などの基本的な見守り機能にも取り組み、屋外同行や転倒リスクへの対応は模擬環境で検証していく計画です。
ポイントとなるのは、AIの判断をロボットの身体へどうつなぐか。状態を推定して終わるのではなく、「声をかける」「立ち上がる」「玄関へ向かう」「人について歩く」といった実際の動作まで一つの流れとして成立させることが、次の大きな挑戦です。
まず動かし、そこから磨いていく。「40点でも、すぐ創る」の精神で、個々の技術を一つのフィジカルAIへとつなぐフェーズに入ります。