「あの日のぬくもり」をもう一度
手をつないで歩くフィジカルAI
R²T²／沼津工業高等専門学校
【第１回】2026年9月
R²T²は、こんなチームです！
「R²T²（アールツーティーツー）」は、沼津高専電子制御工学科・青木悠祐研究室の5年生4人のチームです。
チーム名は、4人の名前の頭文字が「R」2人、「T」2人だったことから「R²T²」に。『スター・ウォーズ』に登場するロボット「R2-D2」にも掛けた、ロボットを専門とする4人らしい名前です。
Challenge ATOMへの参加につながったのは、研究室と長倉製作所との取り組みでした。長倉製作所が国内展開に携わるフランス製のヒューマノイド「Mirokaï（ミロカイ）」を使って何ができるかという話から、まずは短期間でプロトタイプを開発。会話履歴などをもとに、一人ひとりに合わせた会話をする仕組みを形にしたことが、今回の挑戦へとつながりました。
現在は各自の卒業研究もこなしながら、Challenge ATOMの開発を並行して進めています。AIを取り入れたロボットの本格的な開発は今回が初挑戦。チーム内ではAI、ぬくもりモジュール、Mirokaïとの通信などに担当を分け、これまで培ってきたロボティクスの知識を土台に、新たな領域へ挑んでいます。
R²T²が描く未来
写真を見て、昔の出来事を思い出す。動画を見れば、そのときの声や風景もよみがえる。では、誰かと手をつないだときの「ぬくもり」はどうでしょう。あの感覚も、もう一度よみがえらせることができるのでしょうか。
R²T²が開発するのは、「WARMOT（ワーモット）」と名付けたフィジカルAIです。出発点は、指導教官の青木さんの「幼い我が子ともう一度手を繋いで歩きたい」という一言でした。チームが着目したのは、写真や動画だけでは残すことのできない、身体に刻まれた思い出です。
そこで考えたのが、「思い出の温度」を再現すること。例えば、かつて幼い子どもと歩いた道を、ロボットと手をつないでもう一度歩いてみる。手のひらから伝わる温かさや、手を引いたり引かれたりする感覚が、当時の記憶を呼び起こすきっかけになるのではないかと考えています。チームは「写真とか動画だけじゃなくて、身体的なアクションで思い出す手段があってもいい」と語ります。
目指しているのは、単に人の手の温度を再現するロボットではありません。そのときの状況を捉えながら、温度や動き、言葉を変え、一緒に歩く。見る、聞くに加えて、「触れる」ことで大切な記憶を呼び起こす。 R²T²は、そんな体験をフィジカルAIで形にしようとしています。
R²T²の現在地
現在、R²T²は、「ぬくもり」を身体で感じるための「ぬくもりモジュール」と、周囲の状況に応じてロボットの行動を考える「ぬくもりAI」の開発を並行して進めています。
「ぬくもりモジュール」は、インターネット上で公開されている手の3Dモデルをベースに、ペルチェ素子やヒートシンク、配線を組み込めるよう形状を加工し、3Dプリンターで試作。その上に人肌に近い触感の素材を重ね、まずは一つのペルチェ素子で、手の表面にどのような温度変化が生じるのかを検証しています。
「ぬくもりAI」は基本的な仕組みが動き始めています。画像や音声から周囲の状況を解析し、その結果をもとに、Mirokaïが次にとる行動を指令として出力する仕組みです。現在は「WARM（手を温める）」「WALK（歩く）」などの出力まで実装。温度については具体的な値ではなく、温める・冷やすといった方向性をAIが判断し、手から得られる温度情報と組み合わせて制御することを想定しています。
現在の課題は、異なる画像を入力しても似た行動計画が出やすく、会話も数種類のパターンに偏っていること。また、一度の処理に約2分半かかっています。そこで、プロンプトの見直しに加え、「この状況なら、こう話し、こう動いてくれたらうれしい」という正解データを用意し、AIに学習させることを検討しています。
開発には、手を握るという身体的な接触が人に与える影響を調べた先行研究も参考にしています。遠隔コミュニケーションで仮想の手を握りながら対話し、人の落ち着きや集中への影響を調べた研究などを手がかりに、温かい手と歩行を組み合わせた体験を検討しています。
さらに、身近な祖父母にWARMOTの構想についてアンケートを行ったところ、「ロボットはちょっと怖い」という率直な意見も寄せられました。 今後は身近な高齢者から感想やフィードバックを得て改良につなげ、実現できれば高齢者施設でも意見を聞いたり、実際に体験してもらったりすることを検討しています。
Next Challenge
次の大きな課題は、「ぬくもりAI」が出した行動指令を、実際のMirokaïの動きにつなげることです。周囲の情報をセンシングしながら、状況に応じてリアルタイムに動きを変える制御に取り組みます。
特に難しいのが、人と手をつないで一緒に移動するための制御です。Mirokaïは足元の球体でバランスを取りながら移動するロボット。人がロボットを導くのか、ロボットが人を導くのか、それとも互いに歩調を合わせるのか。その関係を状況に応じて調整しながら、自然に一緒に歩ける動きを目指します。
さらに、カメラで周囲を認識し、気になるものを見つけたらそちらへ向かうなど、周囲の状況に応じた振る舞いも構想しています。AIによる判断を「WALK」などの指令で終わらせず、実際のロボットの移動や振る舞いとして成立させることが、これからの大きな挑戦です。