五指ハンドロボットが切り拓く新たな領域
～日本文化と考えるフィジカルAI～
KAINA工房／東京農工大学
【第１回】2026年9月
KAINA工房は、こんなチームです！
東京農工大学院の学生4人による「KAINA工房」。発意者でリーダーの太田開人さんを中心に、NHK学生ロボコンに参加していた同期のメンバーが集まりました。太田さんは、いつか家庭の中で人と一緒に暮らすヒューマノイドをつくりたいと考え、高校生の頃から自分でロボットアームを作り始めました。太田さんが作った片腕をベースに、有志が集まり、より複雑な動作ができる“双腕五指ロボット”開発にチームで挑んでいます。その名も「KAINA」。“かいな”とは古語で上腕を意味します。
太田さんがこだわってきたのが、人間と同じ5本の指を持つロボットハンド。手の大きさは太田さん自身の手とほぼ同じで、関節の位置も自分の手に合わせて設計されています。それにより、関節を曲げる角度などを効率よく教えられる仕組みを実現しています。
KAINA工房が描く未来
今回KAINAが挑戦するのは茶道。もちろん五指ハンドとしても挑戦的な課題ですし、年齢などにとらわれず文化的営みを続けやすくするための支援や、日本文化の継承・保存の意義もあります。
チームメンバーの西岡英光さんのお父さんが茶道の先生のため、ヒアリングを通して、お茶の点前の一部をロボットに担わせることができるのでは、と考えました。茶道では、客を迎え、お菓子とお茶を差し上げ、会話し、人と人とが向き合いコミュニケーションを取ります。人が、このコミュニケーションに、さらに集中できるよう、点前の後半部分の「道具をかたづける」部分を、ロボットに担ってもらうことを考えました。お茶を点て、差し上げ、もてなす部分は人が担い、道具のかたづけをロボットが担う。役割分担することで、年齢等に関わらず、人が「もてなす側」であり続けられる未来を描いています。
しかし、今回の挑戦は、単に人間の動きをロボットにコピーすることだけではありません。茶碗に指を添える位置、道具の持ち方、置き方、手を離す瞬間。茶道には、一見小さな指先の動きの中にも、長い時間をかけて受け継がれてきた美意識や意味づけがあります。そして、その背景には、道具を大切に扱う心や、目の前の相手を思う「おもてなし」の考え方があります。 人間の手と同じ構造を持つKAINAに茶道を学ばせることで、日本文化が大切にしてきた「指先の美学」を、ロボット工学の視点から改めて見つめ直す。 そこから、人の動きを再現するだけでは見えてこなかった新しい発見を探ることも、このプロジェクトのテーマです。
KAINA工房の現在地
チームはこれまでに左右2本のアームと独自の五指ロボットハンドを用いた実機を3Dプリンターで自作し、両手を使った物体の把持・移動や、VRヘッドセットを活用した遠隔操作によるピックアンドプレスの基本動作を実現してきました。今回の開発では、こうしたこれまでのハードウェア・制御技術をさらに発展させ、茶道の点前の自律実現に挑んでいます。具体的には、人間が実際にお点前を行う動作のデータを収集し、AIに学習させる模倣学習を採用しています。すでに数秒〜十数秒程度の短いピックアンドプレスの動作においては自立駆動を確認できており、ロボットに搭載したカメラの映像や関節の状態からAIが次の一連の動きを予測・判断し、茶碗を受け取り置く、茶碗を拭くための布（茶巾）をたたむなど、複雑な一連の作法を再現するフレームワークの構築を進めています。
Next Challenge
次の目標は、人が行う「お点前」の動きを集め、AIに学習させ、KAINA自身が一連の所作を再現できる状態にすることです。9月は教師データの収集とAIの学習を進め、10月には実際のKAINAでお点前を再現する予定。さらに11月には茶道の先生に動きを見てもらい、手順が合っているかだけではなく、「茶道の所作として美しく見えるか」という視点からも評価を受け、改良していく予定です。