介護の未来を変える柔らかいアーム
更新日：10月26日
Team Pico Pico／九州大学・電気通信大学
【第１回】2026年9月
Team PicoPicoは、こんなチームです！
九州大学と電気通信大学の学生によるチーム「Team PicoPico」。開発の出発点には、リーダーの山田優奈さんの強い思いがあります。数年前、リハビリ病院に勤めるお母さんが患者さんの移乗介助などで足腰を痛めていると知り、それ以来「介護に携わる人を助けるロボットを作りたい」という思いが芽生えました。
そんな山田さんが、卒業研究で配属された研究室で出会ったのが、伸び縮みしたり、曲がったりできる「パラレル連続体ロボット」です。研究室では災害救助などへの活用も研究されてきた技術ですが、それを見た瞬間「これは介護ロボットに生かせる！」と閃いたそうです。
現在は、九州大学の学生3人と電気通信大学の学生1人が、学校の垣根を越えて共同で開発を進めています。チーム名の「PicoPico」は、パラレル連続体ロボットの仕組みのヒントになったキツツキを意味するイタリア語「picchio（ピッキオ）」が語源なのだそう。最終的に2本のアームを備えたロボットを目指すことからピッキオ×２を短縮して、ピコピコと名付けました。
Team PicoPicoが描く未来
目指しているのは、柔らかい2本のアームで人の体を支え、介護する人の負担を減らすロボットです。人を抱きかかえて移動させたり、物を手渡したり、食べ物を口元まで運んだり。さらに、人の体を柔らかく支えながら一緒に歩くことまでできる――。将来は、今、人間の介護士が行っているようなさまざまな動作を、そばで支えられる存在を目指しています。人の体に直接触れるロボットだからこそ、本当に柔らかく体を支えられるのか、安心して身を任せられるのか、安全に動かせるのかを、利用する人の目線から確かめていくことも重要です。柔らかさと、人を支えられる力強さ。その両方を備えた、介護現場の新しいパートナーを目指しています。
Team Pico Picoの現在地
現在は、九州大学が主にAIや制御、電気通信大学がアームの強度などのハード面を担当し、両輪での開発を進めています。 九州大学側では、夏休み期間にテレオペレーションを行いました。人が操作する「リーダー側」のモーターを動かすと、「フォロワー側」のモーターが同じように追従して動くところまで実現！
しかし、実はチームメンバーのほとんどがロボットにAIを搭載するのは初めての経験で、テレオペのシステムを組むのも試行錯誤の連続だったといいます。４年生のメンバーである池下さんや村中さんが主に担当しましたが、以下のような感想を話してくれました。「理論は理解できていたけど、実際にやってみると、なぜ動かない？という事が多発しました。パソコンのちょっとした接続具合をはじめ、やはり手を動かしてやってみて知ったことはたくさんあります」
今後は、この人の動きをデータとしてAIに学習させ、最終的には人が一つ一つ操作しなくても、ロボットが必要な動作をできる状態を目指します。
もう一つの大きな課題が、現在約40cmのアームを、人の体を支えられる約1mの長さまで伸ばすことです。柔らかいアームは長くなるほど、自らの重さで垂れ下がり、計算上の位置と実際の位置にずれが生じます。そこで、こうした誤差をAIで補正することにも挑戦しています。
一方、電気通信大学側では、約15kgの重りを載せる試験を行うなど、重いものを支えるための構造を検証。アームにトラス構造を入れ込むことで強度の補強を図っています。負荷によって部品が外れるという課題に直面しましたが、固定方法を変更するなど、実際に試しながら改良を重ねています。
Next Challenge
次の目標は、実際にアームを繰り返し動かしてデータを集め、AIによる「学習」へ進むことです。まずは軽いものを持って移動させるような比較的シンプルな動作から始め、少しずつ人を支える動作へと近づけていきます。
さらに、アームを約40cmから1mへと伸ばし、長くなった状態でも正確に動かせるか、重さを支えられるかを検証します。その先には、実際に人の体を柔らかく、安全に支えられるかを確かめるテストも必要です。 12月の成果発表に向けて目標にしているのは、2本のアームを備えた上半身部分をつくり、人を持ち上げる動作を実現すること。現在は約50kgを想定しており、その先には、持ち上げた人を移動させて車椅子に乗せるところまでを見据えています。
研究室で培われてきた技術を、実際の介護現場のニーズにつなげられるのか。安全性と使う人の視点を大切にしながら、「人をやさしく支えるロボット」への挑戦が続きます。